Epson RC170 User Manual

Änderungen in dieser Handbuchrevision 04.08.06von Ichihashi Titel ROBOTERSTEUERUNG RC170 Rev.1a 1/1 Ergänzungen und Änderungen in dieser Revision - Di

RC170 Rev.1a vii 7. LAN-(Ethernet-Kommunikation)-Port 48 7.1 LAN-(Ethernet-Kommunikation)-Port ...48 7.2 IP-Adr

Einrichten und Betrieb 12. Optionen 86 RC170 Rev.1a 12.3.2 Antwortgeschwindigkeit der Feldbus E/As Feldbus-E/As übertragen den E/A-Status mittels s

Einrichten und Betrieb 12. Optionen RC170 Rev.1a 87 DeviceNet-Kommunikation Spezifikationen Parameter Spezifikation Name DeviceNet-Board Bestellnum

Einrichten und Betrieb 12. Optionen 88 RC170 Rev.1a LED-Beschreibung für DeviceNet Der LED-Status stellt den Status des Feldbus-Boards dar. LED-St

Einrichten und Betrieb 12. Optionen RC170 Rev.1a 89 Verkabelung (DeviceNet) Der DeviceNet-Anschluss ist ein offener 5-Pin-Anschluss. Verwenden Sie

Einrichten und Betrieb 12. Optionen 90 RC170 Rev.1a 12.3.5 PROFIBUS-DP Übersicht PROFIBUS-DP PROFIBUS-DP ist eines der Feldbus-Netzwerke, die eine

Einrichten und Betrieb 12. Optionen RC170 Rev.1a 91 Aufbau PROFIBUS-DP 2 31 4LED1 : Nicht definiert LED2 : Onlinestatus-Anzeige LED3 : Offline

Einrichten und Betrieb 12. Optionen 92 RC170 Rev.1a Board-Installation PROFIBUS-DP WARNUNG  Stellen Sie sicher, dass die Stromversorgung ausges

Einrichten und Betrieb 12. Optionen RC170 Rev.1a 93 Verkabelung (PROFIBUS-DP) Der PROFIBUS-DP-Anschluss ist ein standardmäßiger 9-Pin D-Sub-Anschlu

Einrichten und Betrieb 12. Optionen 94 RC170 Rev.1a 12.3.6 CC-Link Überblick CC-Link CC-Link ist eines der Feldbus-Netzwerke, die eine einfache V

Einrichten und Betrieb 12. Optionen RC170 Rev.1a 95 Aufbau CC-Link 2 31 4LED1 : RUN LED2 : ERRL LED3 : RD LED4 : SD Statusanzeige LEDStationk

viii RC170 Rev.1a 10. E/A-Anschluss 65 10.1 Eingangs-Schaltung ... 65 10.2 Ausgangs-S

Einrichten und Betrieb 12. Optionen 96 RC170 Rev.1a (2) Stellen Sie die CC-Link-Baudraten ein. Überprüfen Sie die Master-Konfiguration und stellen

Einrichten und Betrieb 12. Optionen RC170 Rev.1a 97 CC-Link-Bestätigung mit EPSON RC+ Wenn das CC-Link-Board an der Steuerung installiert ist, wird

Einrichten und Betrieb 12. Optionen 98 RC170 Rev.1a Remote-Eingangsliste (3 Stationen belegt, Standardkonfiguration *1) Signal-Richtung: Remote-Sta

Einrichten und Betrieb 12. Optionen RC170 Rev.1a 99 *1: E/A-Zuordnung kann geändert werden oder ist ungültig (NA). Für weitere Informationen siehe E

Einrichten und Betrieb 12. Optionen 100 RC170 Rev.1a Remoteregister Das Remoteregister (RWr, RWw) ist ein numerischer Wert. „n” und „m” stehen in d

Einrichten und Betrieb 12. Optionen RC170 Rev.1a 101 CC-Link Flag-Operationen Im Folgenden werden die Flag-Operationen der Remote-Ausgänge beschrieb

Einrichten und Betrieb 12. Optionen 102 RC170 Rev.1a 12.3.7 Betrieb (DeviceNet, PROFIBUS-DP) Im Folgenden wird die Verwendung der Feldbus-E/A-Op

Einrichten und Betrieb 12. Optionen RC170 Rev.1a 103 Remote-E/A-Konfiguration Sie können das Steuerungssystem konfigurieren, sodass allen E/As inkl

Einrichten und Betrieb 12. Optionen 104 RC170 Rev.1a 12.4 RS-232C-Board 12.4.1 RS-232C-Board Der Standard RS-232C-Port ist nicht an der Steuerung

Einrichten und Betrieb 12. Optionen RC170 Rev.1a 105 12.4.3 Überprüfung mit EPSON RC+ (RS-232C) Wenn ein RS-232C-Board in einer Option Unit install

RC170 Rev.1a ix 12.4 RS-232C-Board...104 12.4.1 RS-232C-Board ...

Einrichten und Betrieb 12. Optionen 106 RC170 Rev.1a Die Anschlussbelegung des RS-232C-Anschlusses sieht wie folgt aus. Anschluss-Nr. Signal Funkt

Wartung Dieser Teil beinhaltet Wartungsvorschriften für die Robotersteuerung.

107

Wartung 1. Sicherheitsvorkehrungen für die Wartung RC170 Rev.1a 108 1. Sicherheitsvorkehrungen für die Wartung 1.1 Sicherheitsvorkehrungen N

Wartung 1. Sicherheitsvorkehrungen für die Wartung RC170 Rev.1a 109 Berühren Sie nicht direkt die Motortreiber-Module, das Schaltnetzteil und da

Wartung 1. Sicherheitsvorkehrungen für die Wartung RC170 Rev.1a 110 (1) Schalten Sie die Steuerung am Netzschalter aus. (2) Sichern Sie den Ne

Wartung 2. Regelmäßige Inspektion RC170 Rev.1a 111 2. Regelmäßige Inspektion Das richtige Durchführen der Inspektionsschritte ist notwendig, um Pro

Wartung 2. Regelmäßige Inspektion RC170 Rev.1a 112 2.2 Inspektionspunkt 2.2.1 Inspektion bei ausgeschalteter Steuerung Inspektionspunkt Inspekt

Wartung 3. Aufbau der Steuerung RC170 Rev.1a 113 3. Aufbau der Steuerung 3.1 Position der Teile (1)(1) (2)(3) AC Klemmleiste Dieses Teil steht

Wartung 3. Aufbau der Steuerung RC170 Rev.1a 114 Ventilator CPU-Board DMB 5V-Schaltnetzteilmodul 15V-Schaltnetzteilmodul 24V-Schaltnetzteilmo

x RC170 Rev.1a Wartung 1. Sicherheitsvorkehrungen für die Wartung 108 1.1 Sicherheitsvorkehrungen...

Wartung 3. Aufbau der Steuerung RC170 Rev.1a 115 3.2 Diagramm der Kabelanschlüsse Diagramm der elektrischen Verbindungen der Steuerung Hauptplati

Wartung 3. Aufbau der Steuerung RC170 Rev.1a 116 Diagramm der Kabelanordnungen Siehe die folgende Abbildung für die Kabelanschlüsse im Inneren

Wartung 3. Aufbau der Steuerung RC170 Rev.1a 117 Kabelliste Kabelnr. Verbindung Anzahl der Anschlüsse Anzahl der Adern Anzahl der Anschlüsse Verbin

Wartung 3. Aufbau der Steuerung RC170 Rev.1a 118 3.3 Anschlussbelegungen Die Anschlussbelegungen hängen vom angeschlossenen Manipulator ab. Die

Wartung 3. Aufbau der Steuerung RC170 Rev.1a 119 3.3.2 M/C-Signalanschluss Anschluss-NrE2 ProSix Anschluss-NrE2 ProSix 1 GND 26 GND 2 4A+ 1S 2

Wartung 4. Sichern und Wiederherstellen RC170 Rev.1a 120 4. Sichern und wiederherstellen 4.1 Was ist Backup Steuerung? Verschiedene Konfigurati

Wartung 4. Sichern und Wiederherstellen RC170 Rev.1a 121 4.3 Sicherung Sichern Sie den Steuerungsstatus vom Teach-Pendant (Option) aus oder in EPS

Wartung 4. Sichern und Wiederherstellen RC170 Rev.1a 122 4.3.2 Sicherung am Teach-Pendant (Option) Sichert die Systemdateien der Steuerung auf

Wartung 4. Sichern und Wiederherstellen RC170 Rev.1a 123 (5) Drücken Sie die Taste <OK>. Der folgende Bildschirm wird angezeigt. (6) Drücken

Wartung 4. Sichern und Wiederherstellen RC170 Rev.1a 124 4.4 Wiederherstellen Stellen Sie den Steuerungsstatus vom Teach-Pendant (Option) aus

RC170 Rev.1a xi 6.2 Batterie...138 6.3 Motortreiber...

Wartung 4. Sichern und Wiederherstellen RC170 Rev.1a 125 (5) Die folgende Meldung wird angezeigt, wenn das Wiederherstellen abgeschlossen ist. (6

Wartung 4. Sichern und Wiederherstellen RC170 Rev.1a 126 (4) Bewegen Sie den Cursor zur gewünschten Sicherungsdatei und drücken Sie die Taste &l

Wartung 5. Firmware-Update RC170 Rev.1a 127 5. Firmware-Update In diesem Kapitel wird das Firmware-Upgrade beschrieben. Außerdem wird die Initialis

Wartung 5. Firmware-Update RC170 Rev.1a 128 (5) Stellen Sie sicher, dass der PC und die Steuerung über ein USB-Kabel verbunden sind und klicken Si

Wartung 5. Firmware-Update RC170 Rev.1a 129 (8) Die Übertragung der Firmware beginnt. Die Übertragung dauert einige Minuten. Trennen Sie während di

Wartung 5. Firmware-Update RC170 Rev.1a 130 (11) Der folgende Dialog erscheint nach dem Neustart der Steuerung. Klicken Sie auf die Schaltfläche &

Wartung 5. Firmware-Update RC170 Rev.1a 131 5.4 Firmware initialisieren Gehen Sie folgendermaßen vor, um die Firmware zu initialisieren. (1) Verbi

Wartung 5. Firmware-Update RC170 Rev.1a 132 (8) Die Übertragung der Firmware und der Dateien beginnt. Die Übertragung dauert einige Minuten. Trenn

Wartung 6. Wartung - Austausch der Teile RC170 Rev.1a 133 6. Wartung - Austausch der Teile Bevor Sie eine Wartungstätigkeit ausführen, vergewisse

Wartung 6. Wartung - Austausch der Teile RC170 Rev.1a 134 (3) Entnehmen Sie den Ventilator-Filter. Saugen Sie den Staub ab, wenn Sie denFilter re

Sicherheit Dieser Teil enthält Informationen zur Sicherheit des Robotersystems.

Wartung 6. Wartung - Austausch der Teile RC170 Rev.1a 135 6.1.2 Ventilatoreinheit austauschen Entfernen (1) Schalten Sie die Steuerung aus. Entf

Wartung 6. Wartung - Austausch der Teile RC170 Rev.1a 136 (2) Schließen Sie die beiden Kabelanschlüsse des Ventilators an das CPU-Board an. Sieh

Wartung 6. Wartung - Austausch der Teile RC170 Rev.1a 137 6.1.3 Ventilator-Filter der Option Unit reinigen und austauschen Entfernen (1) Schalten S

Wartung 6. Wartung - Austausch der Teile RC170 Rev.1a 138 6.2 Batterie VORSICHT Lithiumbatterien enthalten brennbare Materialien wie Lithium,

Wartung 6. Wartung - Austausch der Teile RC170 Rev.1a 139 (5) Trennen Sie den Relaisstecker. Relaisstecker (6) Schneiden Sie das Halteband du

Wartung 6. Wartung - Austausch der Teile RC170 Rev.1a 140 6.3 Motortreiber 6.3.1 Bauteilenamen Hauptstromkreisanschluss Ein-/Ausgangssignalansc

Wartung 6. Wartung - Austausch der Teile RC170 Rev.1a 141 (4) Lösen Sie die beiden Schrauben an den Seiten der Vorderseite. (5) Öffnen Sie die V

Wartung 6. Wartung - Austausch der Teile RC170 Rev.1a 142 (7) Bewegen Sie den Haltebügel zum vorgesehen Loch, ohne den unteren Fußpunkt zu verän

Wartung 6. Wartung - Austausch der Teile RC170 Rev.1a 143 (1) Schieben Sie den Motortreiber auf den Führungsschienen ein, bis der Höhenunterschied

Wartung 6. Wartung - Austausch der Teile RC170 Rev.1a 144 6.3.3 Motortreiber austauschen (Achse 5 und 6) Entfernen (1) Schalten Sie die Steueru

Sicherheit RC170 Rev.1a 2

Wartung 6. Wartung - Austausch der Teile RC170 Rev.1a 145 (1) Schieben Sie den Motortreiber auf den Führungsschienen ein, bis der Höhenunterschied

Wartung 6. Wartung - Austausch der Teile RC170 Rev.1a 146 6.4 CPU-Boardeinheit Entfernen Sie die eventuell montierten Option Units. Siehe: Wartu

Wartung 6. Wartung - Austausch der Teile RC170 Rev.1a 147 (6) Schieben Sie die ProSix Drive Unit ca. 20 mm in Pfeilrichtung (A) und schieben Sie sie

Wartung 6. Wartung - Austausch der Teile RC170 Rev.1a 148 (9) Halten Sie die Schlitzschrauben fest undziehen Sie die CPU-Boardeinheit geradehera

Wartung 6. Wartung - Austausch der Teile RC170 Rev.1a 149 (7) Sichern Sie beide Abdeckungen mit den zugehörigen Schrauben. (Vorderseite: 4 Schra

Wartung 6. Wartung - Austausch der Teile RC170 Rev.1a 150 6.6 Sicherung Entfernen (1) Schalten Sie die Steuerung aus und ziehen Sie den Stecker

Wartung 6. Wartung - Austausch der Teile RC170 Rev.1a 151 (8) Ziehen Sie die Sicherung in Pfeilrichtung heraus. Ziehen Sie die Kabel so zur Seite,

Wartung 6. Wartung - Austausch der Teile RC170 Rev.1a 152 6.7 Option Unit Die Option Units 1 und 2 befinden sich in den unten dargestellten Posit

Wartung 6. Wartung - Austausch der Teile RC170 Rev.1a 153 (5) Entfernen Sie die Schrauben (zwei Schrauben jeweils an der Vorder- und Rückseite) und

Wartung 6. Wartung - Austausch der Teile RC170 Rev.1a 154 6.7.3 Option Unit 2 entfernen (1) Schalten Sie die Steuerung aus und ziehen Sie den St

Sicherheit 1. Sicherheit RC170 Rev.1a 31. Sicherheit Die Installation sowie der Transport von Robotern und Roboterausrüstung darf nur von qualifizier

Wartung 6. Wartung - Austausch der Teile RC170 Rev.1a 155 (6) Entfernen Sie die Schrauben (zwei Schrauben jeweils an der Vorder- und Rückseite) und

Wartung 6. Wartung - Austausch der Teile RC170 Rev.1a 156 6.7.4 Option Unit 2 installieren Zum Hinzufügen der Option Unit 2 siehe Schritte (1) b

Wartung 6. Wartung - Austausch der Teile RC170 Rev.1a 157 (6) Befestigen Sie die Abdeckungen an der Rückseite der Optionen 1 und 2 jeweils mit zwei

Wartung 6. Wartung - Austausch der Teile RC170 Rev.1a 158 (5) Entfernen Sie die Schrauben (zwei Schrauben jeweils an der Vorder- und Rückseite) u

Wartung 6. Wartung - Austausch der Teile RC170 Rev.1a 159 6.7.7 Optionales Board austauschen bzw. hinzufügen Entfernen (1) Schalten Sie die Steueru

Wartung 8. Fehlerbehebung 160 RC170 Rev.1a 7. Den Betrieb des Robotersystems prüfen Wenn der Manipulator oder die Steuerung gewartet wurden

Wartung 8. Fehlerbehebung RC170 Rev.1a 161(3) Führen Sie den Befehl MOTOR ON aus und prüfen Sie Folgendes: - Kein Fehler wird angezeigt. - Der Man

Wartung 8. Fehlerbehebung 162 RC170 Rev.1a 8.1.1 Ereignisse Nr. Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 1 Die Steuerungssoftware wird au

Wartung 8. Fehlerbehebung RC170 Rev.1a 163Nr. Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 103 Betriebsart wurde gewechselt. 110 Steuerungsfirmware

Wartung 8. Fehlerbehebung 164 RC170 Rev.1a 8.1.2 Warnungen Nr. Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 501 Trace history ist aktiv. Akt

Sicherheit 3. Sicherheitsvorkehrungen RC170 Rev.1a 4 3. Sicherheitsvorkehrungen Nur geschultes Personal darf das Robotersystem zusammenbauen und in

Wartung 8. Fehlerbehebung RC170 Rev.1a 165 8.1.3 Steuerung Nr. Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 1001 Ablauffehler. Außergewöhnlicher Fehle

Wartung 8. Fehlerbehebung 166 RC170 Rev.1a 1042 Ausführung nicht möglich, während die Sicherheitsabschrankung geöffnet ist. Schließen Sie

Wartung 8. Fehlerbehebung RC170 Rev.1a 167 1126 Dateifehler. Außergewöhnlicher Fehler. Die Information der Software-Optionen ist beschädigt. 113

Wartung 8. Fehlerbehebung 168 RC170 Rev.1a 1158 Dateifehler. Außergewöhnlicher Fehler. Schreiben der Einstellungendatei fehlgeschlagen. St

Wartung 8. Fehlerbehebung RC170 Rev.1a 169 1181 PRM-Fehler. Außergewöhnlicher Fehler. Ersetzen der PRM-Datei fehlgeschlagen. 1185 Dateifehler. A

Wartung 8. Fehlerbehebung 170 RC170 Rev.1a 8.1.4 Bedienpult Nr. Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 1600 Initialisierungsfehler. Auß

Wartung 8. Fehlerbehebung RC170 Rev.1a 171 8.1.5 Teach-Pendant Nr. Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 1700 Initialisierungsfehler. Außergew

Wartung 8. Fehlerbehebung 172 RC170 Rev.1a 8.1.6 Interpreter Nr. Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 2000 Nicht unterstützt. Außerg

Wartung 8. Fehlerbehebung RC170 Rev.1a 173Nr. Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 2018 Objektdateifehler. Außergewöhnlicher Fehler. Projektgen

Wartung 8. Fehlerbehebung 174 RC170 Rev.1a Nr. Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 2051 Fehler beim Ausführen der Objektdatei. Außerge

Sicherheit 3. Sicherheitsvorkehrungen RC170 Rev.1a 5Im Folgenden werden Sicherheitsvorkehrungen für qualifiziertes Personal für den Zusammenbau und d

Wartung 8. Fehlerbehebung RC170 Rev.1a 175Nr. Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 2100 Initialisierungsfehler. Außergewöhnlicher Fehler. Fehle

Wartung 8. Fehlerbehebung 176 RC170 Rev.1a Nr. Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 2117 Initialisierungsfehler. Außergewöhnlicher Fehl

Wartung 8. Fehlerbehebung RC170 Rev.1a 177Nr. Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 2158 Ablauffehler. Außergewöhnlicher Fehler. Fehler beim Zuw

Wartung 8. Fehlerbehebung 178 RC170 Rev.1a Nr. Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 2176 Ablauffehler. Außergewöhnlicher Fehler. Fehler

Wartung 8. Fehlerbehebung RC170 Rev.1a 179Nr. Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 2224 Nicht unterstützt. Außergewöhnlicher Fehler. MCOFS ist

Wartung 8. Fehlerbehebung 180 RC170 Rev.1a Nr. Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 2248 Feldfehler. Außergewöhnlicher Fehler. Redim ka

Wartung 8. Fehlerbehebung RC170 Rev.1a 181Nr. Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 2267 Timer-Nummer außerhalb des Bereichs. Timer-Nummern von

Wartung 8. Fehlerbehebung 182 RC170 Rev.1a Nr. Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 2304 Es ist nicht möglich einen XQT-Befehl in einem

Wartung 8. Fehlerbehebung RC170 Rev.1a 183Nr. Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 2323 Fehler in Funktion. Außergewöhnlicher Fehler. Fehler be

Wartung 8. Fehlerbehebung 184 RC170 Rev.1a Nr. Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 2352 Remote-Einstellfehler. Zuweisen des CC-Link-Sy

Rev.1a EM068C1376F ROBOTERSTEUERUNG RC170

Sicherheit 3. Sicherheitsvorkehrungen RC170 Rev.1a 6 In den folgenden Abschnitten werden Sicherheitsvorkehrungen für qualifiziertes Bedienpersonal

Wartung 8. Fehlerbehebung RC170 Rev.1a 185Nr. Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 2401 Curve-Fehler. Außergewöhnlicher Fehler. Fehler beim Zuw

Wartung 8. Fehlerbehebung 186 RC170 Rev.1a Nr. Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 2419 Curve-Fehler. Außergewöhnlicher Fehler. Curve-

Wartung 8. Fehlerbehebung RC170 Rev.1a 187Nr. Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 2510 Das angegebene E/A-Label ist nicht definiert. Angegeben

Wartung 8. Fehlerbehebung 188 RC170 Rev.1a Nr. Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 2907 Ethernetport wurde bereits von einem anderen T

Wartung 8. Fehlerbehebung RC170 Rev.1a 189Nr. Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 2935 Vom RS-232C-Port empfangene Daten übersteigen die Grenz

Wartung 8. Fehlerbehebung 190 RC170 Rev.1a Nr. Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 2981 MNG-Fehler. Ungewöhlicher Fehler. AddInMemPort

Wartung 8. Fehlerbehebung RC170 Rev.1a 191 8.1.7 Parser Nr. Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 3000 Die OBJ-Datei ist zu groß. Das TP1 könnt

Wartung 8. Fehlerbehebung 192 RC170 Rev.1a Nr. Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 3120 Zugehöriges Next nicht gefunden. Anzahl der N

Wartung 8. Fehlerbehebung RC170 Rev.1a 193Nr. Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 3142 Größe der OBJ-Datei übersteigt die verfügbare Größe. Er

Wartung 8. Fehlerbehebung 194 RC170 Rev.1a Nr. Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 3175 Nicht definiertes Punktlabel angegeben. 317

Einrichten und Betrieb Dieser Teil enthält Informationen zum Einrichten und Betrieb des Robotersystems.

Wartung 8. Fehlerbehebung RC170 Rev.1a 195Nr. Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 3231 Above/Below wurde nicht angegeben. 3232 Righty/left

Wartung 8. Fehlerbehebung 196 RC170 Rev.1a Nr. Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 3303 Verknüpfte OBJ-Datei passt nicht zu den kompil

Wartung 8. Fehlerbehebung RC170 Rev.1a 197Nr. Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 3327 ByRef wurde nicht in der Funktionsdeklaration angegeben

Wartung 8. Fehlerbehebung 198 RC170 Rev.1a Nr. Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 3911 Außergewöhnlicher Fehler. Dateiname kann nicht

Wartung 8. Fehlerbehebung RC170 Rev.1a 199 8.1.8 Motorsteuerung Nr. Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 4001 Arm erreicht Grenzen des Arbeit

Wartung 8. Fehlerbehebung 200 RC170 Rev.1a Nr. Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 4022 Punktekoordinate für Local-Definition ist ungü

Wartung 8. Fehlerbehebung RC170 Rev.1a 201Nr. Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 4042 Fehler des Treibers der Bewegungseinheit. Außergewöhnli

Wartung 8. Fehlerbehebung 202 RC170 Rev.1a Nr. Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 4061 Der angegebene Parameter wird bereits verwende

Wartung 8. Fehlerbehebung RC170 Rev.1a 203Nr. Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 4099 Servo-Fehler während der Operation erkannt. 4100 Kom

Wartung 8. Fehlerbehebung 204 RC170 Rev.1a Nr. Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 4180 Manipulator-Initialisierungsfehler. Außergewöh

Einrichten und Betrieb RC170 Rev.1a 8

Wartung 8. Fehlerbehebung RC170 Rev.1a 205Nr. Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 4189 Manipulator-Initialisierungsfehler. Außergewöhnlicher F

Wartung 8. Fehlerbehebung 206 RC170 Rev.1a Nr. Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 4216 Kommunikationsfehler der Main- und Servo-CPU.

Wartung 8. Fehlerbehebung RC170 Rev.1a 207Nr. Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 4225 Steuerrelaiskontakt des Netzteils des Hauptstromkreises

Wartung 8. Fehlerbehebung 208 RC170 Rev.1a Nr. Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 4242 Ungültiger Beschleunigungswert wurde erkannt.

Wartung 8. Fehlerbehebung RC170 Rev.1a 209Nr. Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 4270 Es wurde versucht, ohne Indikation die jeweilige Armori

Wartung 8. Fehlerbehebung 210 RC170 Rev.1a 8.1.9 Servo Nr. Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 5000 Gate-Array-Fehler der Servo-Steu

Wartung 8. Fehlerbehebung RC170 Rev.1a 211Nr. Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 5009 Keine Antwort vom seriellen Encoder. Signalkabelverbind

Wartung 8. Fehlerbehebung 212 RC170 Rev.1a Nr. Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 5040 Drehmomentfehler im High-Power-Modus. Motorkab

Wartung 8. Fehlerbehebung RC170 Rev.1a 213Nr. Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 5042 Positionsfehlerüberlauf im High-Power-Modus. Motorkabel

Wartung 8. Fehlerbehebung 214 RC170 Rev.1a Nr. Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 5044 Geschwindigkeitsfehlerüberlauf im High-Power-M

Einrichten und Betrieb 1. Spezifikationen RC170 Rev.1a 9 1. Spezifikationen 1.1 System-Konfiguration SPS Bedienpult Bewegungssteuerung RC170Er

Wartung 8. Fehlerbehebung RC170 Rev.1a 215Nr. Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 5046 Zu hohe Geschwindigkeit im High-Power-Modus. Signalkabe

Wartung 8. Fehlerbehebung 216 RC170 Rev.1a Nr. Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 5048 Überspannung des Hauptstromkreises. Versorgung

Wartung 8. Fehlerbehebung RC170 Rev.1a 217Nr. Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 5080 Motor ist überlastet. Belastung und Accel reduzieren. R

Wartung 8. Fehlerbehebung 218 RC170 Rev.1a 8.1.10 Punkte Nr. Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 7003 Außergewöhnlicher Fehler. Der

Wartung 8. Fehlerbehebung RC170 Rev.1a 219Nr. Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 7023 Außergewöhnlicher Fehler. Der angegebene String hat das

Wartung 8. Fehlerbehebung 220 RC170 Rev.1a 8.1.11 Feldbus Nr. Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 1 2 3 4 Das Modul oder die Sof

Wartung 8. Fehlerbehebung RC170 Rev.1a 221 8.1.12 Hardware Nr. Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 9001 Fehler des Not-Aus-Kreises erkannt.

Wartung 8. Fehlerbehebung 222 RC170 Rev.1a Nr. Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 booten. Störsignale messen. Steuerung austauschen.

Wartung 8. Fehlerbehebung RC170 Rev.1a 223Nr. Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 9632 Servo-Echtzeit-Statusfehler. Außergewöhnlicher Fehler.

Wartung 8. Fehlerbehebung 224 RC170 Rev.1a Nr. Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 9706 Datenfehler während der Absolutencoderinitiali

Einrichten und Betrieb 1. Spezifikationen RC170 Rev.1a 10 1.2 Standard Spezifikationen Parameter Spezifikation Modell ROBOTERSTEUERUNG RC170 CPU

Wartung 8. Fehlerbehebung RC170 Rev.1a 225Nr. Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 9721 Absolutencoder Überhitzung. Reduzieren Sie die Bewegun

Wartung 9. Ersatzteilliste 226 RC170 Rev.1a 9. Ersatzteilliste Ersatzteilbezeichnung Bestellnummer Anmerkung Ventilatoreinheit R13B060501

Einrichten und Betrieb 1. Spezifikationen RC170 Rev.1a 11 Feldbus-E/A: 1 Kanal pro Board PROFIBUS-DP DeviceNet CC-Link 1 zusätzliches Board möglich

Einrichten und Betrieb 1. Spezifikationen RC170 Rev.1a 12 1.3 Außenabmessungen [Einheit : mm] 1.3.1 Grundgerät (4-Achsroboter) 130.5 240 3021

Einrichten und Betrieb 2. Bauteilenamen und -funktionen RC170 Rev.1a 132. Bauteilenamen und -funktionen 2.1 Bauteilenamen (2)(3)(7) (9) (10)(12)-1

Einrichten und Betrieb 2. Bauteilenamen und -funktionen RC170 Rev.1a 14 (5) MT-Aufkleber (auf der Oberseite) Der Aufkleber gibt die Spezifikat

Einrichten und Betrieb 2. Bauteilenamen und -funktionen RC170 Rev.1a 15(16) Option Unit Optionale Boards wie z. B. ein Erweiterungs-E/A-Board, ein F

ii ROBOTERSTEUERUNG RC170 Rev.1a

Einrichten und Betrieb 2. Bauteilenamen und -funktionen RC170 Rev.1a 16 (22) E/A-Anschluss Dieser Anschluss wird für Eingabe-Ausgabe-Geräte ver

Einrichten und Betrieb 2. Bauteilenamen und -funktionen RC170 Rev.1a 172.3 LEDs und Sieben-Segment-LED 2.3.1 LEDs und Sieben-Segment-LED Die Steueru

Einrichten und Betrieb 2. Bauteilenamen und -funktionen RC170 Rev.1a 18 *1 Für die Fehlernummern und Nummern der Warnungen siehe Kapitel Wartun

Einrichten und Betrieb 2. Bauteilenamen und -funktionen RC170 Rev.1a 19Sicherheitstür-Eingang: Um diese Einrichtung zu aktivieren, stellen Sie siche

Einrichten und Betrieb 2. Bauteilenamen und -funktionen RC170 Rev.1a 20 Erkennung: Positionierungsüberschreitung - Servofehler: Der Schaltkreis

**Einrichten und Betrieb 3. Installation RC170 Rev.1a 213. Installation 3.1 Entpacken TP / OP-Bypass-Stecker 1 Montagehalterungen der Steuerung

Einrichten und Betrieb 3. Installation 22 RC170 Rev.1a Wenn die Steuerung in einer Umgebung verwendet werden muss, die die oben genannten Bedingu

Einrichten und Betrieb 3. Installation RC170 Rev.1a 23 Die Kantenlänge der Halterung L hängt von der Seitenlänge ab. Montieren Sie die Seite mit de

Einrichten und Betrieb 3. Installation 24 RC170 Rev.1a - Stellen Sie sicher, dass bei der Installation der Steuerung ein ausreichender Abstand fü

Einrichten und Betrieb 3. Installation RC170 Rev.1a 25 - Stellen Sie die Temperatur im Inneren des Schaltschrank auf 40 °C oder weniger ein, indem

RC170 Rev.1a i ROBOTERSTEUERUNG RC170 Rev.1a Copyright © 2006 SEIKO EPSON CORPORATION. Alle Rechte vorbehalten.

Einrichten und Betrieb 3. Installation 26 RC170 Rev.1a 3.3 Stromversorgung 3.3.1 Spezifikationen Stellen Sie sicher, dass der verfügbare Versorg

Einrichten und Betrieb 3. Installation RC170 Rev.1a 27 3.3.2 Netzanschlusskabel WARNUNG Stellen Sie sicher, dass die Kabel von qualifiziertem P

Einrichten und Betrieb 3. Installation 28 RC170 Rev.1a 3.4 Kabelanschluss Stellen Sie sicher, dass die Stromversorgung der Steuerung ausgescha

Einrichten und Betrieb 3. Installation RC170 Rev.1a 29 3.4.1 Typischer Kabelanschluss Manipulator (6) USB-SpeicherPC Eingabe-Ausgabe-Gerät Steueru

Einrichten und Betrieb 3. Installation 30 RC170 Rev.1a (4) EMERGENCY Der EMERGENCY-Anschluss hat Eingänge, um den Not-Aus-Taster und den Sicher

Einrichten und Betrieb 3. Installation RC170 Rev.1a 31 3.4.2 Anschluss des Manipulators an die Steuerung Schließen Sie den Manipulator an die Steu

Einrichten und Betrieb 3. Installation 32 RC170 Rev.1a 3.5 Störungsreduzierung Um elektrische Störungen zu minimieren, müssen die folgenden Punkt

Einrichten & Betrieb 3. Installation RC170 Rev.1a 33 - Um Umdrehungen eines Wechselstrommotors eines Förderbandes (oder ähnlicher Komponenten)

Einrichten & Betrieb 4.1 Betriebsart (TEACH/AUTO) 34 RC170 Rev.1a 4. Betriebsart (TEACH/AUTO) 4.1 Übersicht Das Robotersystem verfügt über d

Einrichten und Betrieb 4. Betriebsart (TEACH/AUTO) RC170 Rev.1a 35 4.3 Programmiermodus (AUTO) 4.3.1 Was ist der Programmiermodus (AUTO)? Der Progr

ii RC170 Rev.1a VORWORT Vielen Dank, dass Sie unsere Roboterprodukte erworben haben. Dieses Handbuch beinhaltet die nötigen Informationen für die ri

Einrichten und Betrieb 4. Betriebsart (TEACH/AUTO) 36 RC170 Rev.1a 4.4 Automatikmodus (AUTO) 4.4.1 Was ist der Automatikmodus (AUTO)? Der Automat

Einrichten und Betrieb 4. Betriebsart (TEACH/AUTO) RC170 Rev.1a 37 4.4.3 Einrichten der Steuerung Richten Sie die Steuerung in EPSON RC+ ein. (1)

Einrichten und Betrieb 5. PC-Anschlussport 38 RC170 Rev.1a 5. PC-Anschlussport USB-Port des PCs (USB-B-Stecker) Für weitere Informationen über di

Einrichten und Betrieb 5. PC-Anschlussport RC170 Rev.1a 39 5.3 Verbindung von PC und Steuerung Im Folgenden wird die Verbindung von PC und Steuerung

Einrichten und Betrieb 5. PC-Anschlussport 40 RC170 Rev.1a 5.4 Trennen der Verbindung von PC und Steuerung Im Folgenden wird das Trennen der Verbi

Einrichten und Betrieb 6. Merker-Port RC170 Rev.1a 41 6. Memory-Port Verwenden Sie für die folgenden Funktionen einen handelsüblichen USB-Speicher a

Einrichten und Betrieb 6. Merker-Port 42 RC170 Rev.1a 6.2.2 Verwendbarer USB-Speicher Verwenden Sie einen USB-Speicher, der die folgenden Vorausse

Einrichten und Betrieb 6. Merker-Port RC170 Rev.1a 43 6.3 Steuerungsstatus-Speicherfunktion 6.3.1 Steuerungsstatus-Speicherfunktion mit EPSON RC+

Einrichten und Betrieb 6. Merker-Port 44 RC170 Rev.1a 6.3.2 Steuerungsstatus-Speicherfunktion mit Teach-Pendant (Option) Sichern Sie die Steuerungs

Einrichten und Betrieb 6. Merker-Port RC170 Rev.1a 45 (6) Der [Ordner suchen]-Dialog erscheint. Wählen Sie den Ordner aus, den Sie in Schritt (3) ko

RC170 Rev.1a iii WARENZEICHEN Microsoft, Windows, und das Windows-Logo sind eingetragene Warenzeichen oder Warenzeichen der Microsoft Corporation in

Einrichten und Betrieb 6. Merker-Port 46 RC170 Rev.1a 6.3.4 Übertragung per E-Mail Im Folgenden wird beschrieben, wie Daten, die auf dem USB-Speic

Einrichten und Betrieb 6. Merker-Port RC170 Rev.1a 47 6.4 Details der Daten Die folgenden Dateien werden mithilfe der Steuerungsstatus-Speicherfunk

Einrichten und Betrieb 7. LAN-(Ethernet-Kommunikation)-Port 48 RC170 Rev.1a 7. LAN-(Ethernet-Kommunikation)-Port Für weitere Informationen über die

Einrichten und Betrieb 7. LAN-(Ethernet-Kommunikation)-Port RC170 Rev.1a 49 7.3 Wechsel der IP-Adresse der Steuerung In diesem Abschnitt wird erklä

Einrichten und Betrieb 7. LAN-(Ethernet-Kommunikation)-Port 50 RC170 Rev.1a (4) Klicken Sie auf die Schaltfläche <Schließen>. Die Steuerung

Einrichten und Betrieb 7. LAN-(Ethernet-Kommunikation)-Port RC170 Rev.1a 51 7.4 Verbindung von PC und Steuerung über Ethernet Im Folgenden wird die

Einrichten und Betrieb 7. LAN-(Ethernet-Kommunikation)-Port 52 RC170 Rev.1a (8) Stellen Sie sicher, dass „Nr. 2" ausgewählt ist und klicken S

Einrichten und Betrieb 7. LAN-(Ethernet-Kommunikation)-Port RC170 Rev.1a 53 7.5 Trennen der Verbindung von PC und Steuerung über Ethernet Im Folgen

Einrichten und Betrieb 8. TP / OP-Port 54 RC170 Rev.1a 8. TP/OP-Port 8.1 Was ist ein TP / OP-Port? Über den TP / OP-Port werden das Teach-Pendant

Einrichten und Betrieb 8. TP / OP-Port RC170 Rev.1a 55 Schließen Sie die folgenden Geräte nicht an den TP / OP-Port der RC170 an. Das Anschließen de

iv RC170 Rev.1a HERSTELLER UND LIEFERANTEN Japan und andere SEIKO EPSON CORPORATION Suwa Minami Plant Factory Automation Systems Div. 1010

Einrichten und Betrieb 8. TP / OP-Port 56 RC170 Rev.1a 8.2 Anschließen des Teach-Pendants Ein Kabel für die RC170 Steuerung ist am Teach-Pendant T

Einrichten und Betrieb 9. Im Notfall RC170 Rev.1a 57 9. EMERGENCY Die detaillierten Sicherheitsanforderungen für dieses Kapitel sind im Kapitel EPSO

Einrichten und Betrieb 9. Im Notfall 58 RC170 Rev.1a Beachten Sie Folgendes beim Entwurf des Sicherheitsabschrankungs-Schalters und der Sicherheits

Einrichten und Betrieb 9. Im Notfall RC170 Rev.1a 59 9.1.2 Verriegelungs-Freigabeschalter Die Steuerungs-Software speichert folgende Zustände: - Di

Einrichten und Betrieb 9. Im Notfall 60 RC170 Rev.1a 9.1.3 Funktion des Verriegelungs-Freigabeschalters überprüfen Nachdem Sie den Sicherheitsabsc

Einrichten und Betrieb 9. Im Notfall RC170 Rev.1a 61 9.2 Anschluss des Not-Aus-Tasters 9.2.1 Not-Aus-Taster Wenn Sie zusätzlich zum Not-Aus auf de

Einrichten und Betrieb 9. Im Notfall 62 RC170 Rev.1a 9.3 Anschlussbelegungen Die EMERGENCY-Anschluss-Anschlussbelegungen lauten wie folgt: Anschlu

Einrichten und Betrieb 9. Im Notfall RC170 Rev.1a 63 9.4 Schaltbilder 9.4.1 Beispiel 1: Externer Not-Aus-Taster, typische Anwendung +24V +5V Siche

Einrichten und Betrieb 9. Im Notfall 64 RC170 Rev.1a 9.4.2 Beispiel 2: Externes Sicherheits-Relais, typische Anwendung * Zum Schutz des Not-Aus-S

Einrichten und Betrieb 10. E/A-Anschluss RC170 Rev.1a 65 10. E/A-Anschluss Der E/A-Anschluss dient dazu, Eingangs-/Ausgangs-Geräte an das System an

RC170 Rev.1a v INHALTSVERZEICHNIS Sicherheit 1. Sicherheit 3 2. Konventionen 3 3. Sicherheitsvorkehrungen 4 Einrichten und Betrieb 1. Spezif

Einrichten und Betrieb 10. E/A-Anschluss 66 RC170 Rev.1a Typische Eingangsbeschaltung 2 1 Eingang Nr. 0 bis 7 2 Eingang Nr. 0 3 Eingan

Einrichten und Betrieb 10. E/A-Anschluss RC170 Rev.1a 67 10.2 Ausgangsstromkreis Nenn-Ausgangsspannung : +12 bis 24 V ±10% Maximaler Ausgangsstro

Einrichten und Betrieb 10. E/A-Anschluss 68 RC170 Rev.1a Typische Ausgangsbeschaltung 2 10 Ausgang Nr. 0E/A-1 (identisch) ausgelassen+DC29

Einrichten und Betrieb 10. E/A-Anschluss RC170 Rev.1a 69 10.3 Anschlussbelegungen Anschluss- Nr. Name des Signals Anschluss-Nr. Name des Signals

Einrichten und Betrieb 11. Remote-E/A-Einstellungen 70 RC170 Rev.1a 11. Remote-E/A-Einstellungen Dieser Abschnitt beschreibt die Funktionen und d

Einrichten und Betrieb 11. Remote-E/A-Einstellungen RC170 Rev.1a 71 11.1 E/A-Signal Beschreibung Die Remotefunktion ist zunächst den Ein- und Ausgän

Einrichten und Betrieb 11. Remote-E/A-Einstellungen 72 RC170 Rev.1a Home NA Der Home-Befehl wird ausgeführt (Rückkehr in die Home-Position). Ungül

Einrichten und Betrieb 11. Remote-E/A-Einstellungen RC170 Rev.1a 73 11.1.2 Remote-Ausgangssignale Remote-Ausgänge stellen den Status für den aktuel

Einrichten und Betrieb 11. Remote-E/A-Einstellungen 74 RC170 Rev.1a 11.2 Zeitablauf-Spezifikationen 11.2.1 Aufbauhinweise für Remote-Eingangssigna

Einrichten und Betrieb 11. Remote-E/A-Einstellungen RC170 Rev.1a 75 11.2.3 Zeitablauf-Diagramm für eine Programmausführungs-Sequenz 17 17 13 10710

vi RC170 Rev.1a 3.4 Kabelanschluss ... 28 3.4.1 Typischer Kabelanschluss...

Einrichten und Betrieb 11. Remote-E/A-Einstellungen 76 RC170 Rev.1a 11.2.5 Zeitablauf-Diagramm für eine Not-Aus-Sequenz 920 7 5 9 Running- Ausgan

Einrichten und Betrieb 12. Optionen RC170 Rev.1a 77 12. Optionen 12.1 Was sind Optionen? Diese Option dient zur Installation von optionalen Boards

Einrichten und Betrieb 12. Optionen 78 RC170 Rev.1a 12.2.2 Board-Konfiguration (Erweiterungs-E/A) Abbildung des Boards Konfiguration von Schalter

Einrichten und Betrieb 12. Optionen RC170 Rev.1a 79 12.2.4 Eingangsstromkreis Eingangs-Spannungsbereich : + 12 V bis 24 V ±10 % Ein-Spannung : +

Einrichten und Betrieb 12. Optionen 80 RC170 Rev.1a Geschütztes Erweiterungs-E/A-Board Typische Eingangsbeschaltung 2 1 Eingang Nr. 64 bis 71

Einrichten und Betrieb 12. Optionen RC170 Rev.1a 81 12.2.5 Ausgangsstromkreis Nenn-Ausgangsspannung : +12 bis 24 V ±10% Maximaler Ausgangsstrom

Einrichten und Betrieb 12. Optionen 82 RC170 Rev.1a Geschütztes Erweiterungs-E/A-Board Typische Ausgangsbeschaltung 2 10 Ausgang Nr. 64 11 Au

Einrichten und Betrieb 12. Optionen RC170 Rev.1a 83 12.2.6 Anschlussbelegungen Tabelle der Anschlussbelegungen für das 1. Erweiterungs-E/A-Board

Einrichten und Betrieb 12. Optionen 84 RC170 Rev.1a Anschluss 2 Anschlussbelegungen Anschluss- Nr. Name des Signals Anschluss-Nr. Name des Signals

Einrichten und Betrieb 12. Optionen RC170 Rev.1a 85 12.3 Feldbus-E/A-Board 12.3.1 Übersicht der Feldbus-E/As Mit der Feldbus-E/A-Option wird der R