Epson TP1 User Manual

Änderungen in dieser Handbuchrevision 21.08.2006von Ichihashi Titel ROBOTERSTEUERUNG TP1 Rev.2 1/1 Ergänzungen und Änderungen in dieser Revision Das K

2.7 Ursprung kalibrieren (E2-Serie) ...42 2.7.1 Ursprung der 3. Achse kalibrieren...

Betrieb 3 AUTOMATIK-Modus Ausführung im Hauptmenü freigeben Normalerweise werden die folgenden Punkte im Programmiermodus nach Eingabe des Passwor

Betrieb 3 AUTOMATIK-Modus 3.6.11 Anzeigesprache ändern (1) Bewegen Sie den Cursor im [Programmieren]-Bildschirm (Programming) auf [Language] und drü

Betrieb 3 AUTOMATIK-Modus (4) Bewegen Sie den Cursor zu dem Ordner, der aktualisiert werden soll und drücken Sie die Taste <OK>. Der folgende

Betrieb 3 AUTOMATIK-Modus 3.7 Sichern / Wiederherstellen Normalerweise werden die folgenden Einstellungen im Programmiermodus nach Eingabe des Passw

Betrieb 3 AUTOMATIK-Modus 3.8 Steuerungsstatus speichern Gehen Sie folgendermaßen vor, um die Steuerungsstatus als Datei auf dem USB-Speicher zu s

Betrieb 3 AUTOMATIK-Modus 3.10 Helligkeit und Kontrast einstellen (1) Bewegen Sie den Cursor im [Hauptmenü]-Bildschirm (Main Menu) auf [Brightness

Betrieb 4. Fehlerbehebung TP1 Rev.1a 95 4. Fehlerbehebung Anzeigefeld ist leer [ Abhilfe ] - Die Steuerung liefert 24VDC. Überprüfen Sie, ob die

Betrieb 5. Ersatzteilliste und Option 96 TP1 Rev.1a 5. Ersatzteilliste und Option Achten Sie bei der Bestellung von Ersatzteilen auf die richtige

viii TP1 Rev.2

Funktionen und Installation Dieser Teil enthält Informationen über Funktionen und Installation des Teach-Pendants, die vor dem Betrieb und der Wart

Funktionen und Installation 1. Sicherheit 1. Sicherheit 1.1 Konventionen Wichtige Sicherheitsaspekte sind in diesem Handbuch durch folgende Symbole

Funktionen und Installation 1. Sicherheit  Nur autorisiertes Personal, das an Sicherheitsschulungen teilgenommen hat, darf mit der Wartung des Rob

Funktionen und Installation 1. Sicherheit  Setzen Sie das Teach-Pendant keinen Erschütterungen aus und stellen Sie keine Objekte darauf. Für die T

Funktionen und Installation 1. Sicherheit TP1 Rev.2 6 EN 894-1 Sicherheit von Maschinen - Ergonomische Anforderungen an die Gestaltung von Anzeig

Funktionen und Installation 1. Sicherheit 1.3 Not-Aus WARNUNG  Drücken Sie sofort den Not-Aus-Taster, wenn Sie eine Gefahr vermuten. Das Teach-Pe

Funktionen und Installation 1. Sicherheit 1.5 Verwendung des Teach-Pendant im Bereich der Sicherheitsabschrankung Wenn die Sicherheitstür geöffnet

RC170 Option Teach-Pendant TP1 Rev.2 EM068P1382F

Funktionen und Installation 2. Spezifikationen 2. Spezifikationen 2.1 Bauteilenamen und -funktionen Vorderansicht (3)(2)(1) (5)(4) Rückansicht

Funktionen und Installation 2. Spezifikationen 10 TP1 Rev.2 (1) Betriebsarten-Schlüsselschalter Der Betriebsarten-Schlüsselschalter wird verwend

Funktionen und Installation 2. Spezifikationen TP1 Rev.2 11 2.2 Standard-Spezifikationen Parameter Spezifikation Nennspannung 24 V DC Stromverb

Funktionen und Installation 2. Spezifikationen 2.3 Außenabmessungen 37 240 (Einheit : mm) 55 22 251,9 8° )HINWEIS Verwenden Sie den optionalen

Funktionen und Installation 3. Installation 3. Installation 3.1 Inhalt TP1 (mit Kabeln) : 1 Teil Betriebsarten-Schlüsselschalter : 2 Teile 3.2

Funktionen und Installation 3. Installation 3.4 Verbindung In diesem Abschnitt wird die Verbindung von Steuerung und Teach-Pendant beschrieben.  S

Funktionen und Installation 3. Installation Die Formen des Kabelanschlusses in Verbindung A, D und B sind verschieden. TP1 Rev.2 15 TP-Kabel A:

Funktionen und Installation 3. Installation Wenn der Teach-Pendant-Stecker von der Steuerung entfernt wird, während der Betriebsarten-Schlüsselschal

Funktionen und Installation 3. Installation 3.6 Wandhalterung (Option) Außenabmessungen Haken A Haken B 201,4 31,4 100 118 56,2 100 226 6 6 6 6 39,

Funktionen und Installation 3. Installation Montage und Verwendung Gehen Sie folgendermaßen vor, um das Teach-Pendant an der Wandhalterung zu befes

RC170 Option Teach-Pendant TP1 Rev.2 ii

Funktionen und Installation 4. Betriebsmodus (TEACH/AUTO) 4. Betriebsmodus (TEACH/AUTO) 4.1 Übersicht Das Robotersystem verfügt über die beiden Be

Funktionen und Installation 4. Betriebsmodus (TEACH/AUTO) 20 TP1 Rev.2 4.2 Wechsel der Betriebsart Wechseln Sie mithilfe des Betriebsarten-Schlüs

Funktionen und Installation 5. Bedienpult (Tastenbeschreibung) 5. Bedienpult (Tastenbeschreibung) Tastenbeschreibung Not-Aus-Leuchte Verfahrt

Funktionen und Installation 5. Bedienpult (Tastenbeschreibung) Pfeiltasten Moduswechsel durch An- / Ausschalten der „F5-8”-Leuchte. Drücken Sie die

Funktionen und Installation 5. Bedienpult (Tastenbeschreibung) TP1 Rev.2 23 Verfahrtasten Die Verfahrtasten sind nur im TEACH-Modus verfügbar. Tas

Funktionen und Installation 6. Freigabeschalter 6. Zustimmtaster Im TEACH-Modus erfordern einige Vorgänge die Verwendung des 3-Positionen-Zustimmta

Betrieb Dieser Teil enthält Informationen zum Betrieb und zur Wartung des Teach-Pendants.

Betrieb 1. Teach-Betrieb 1. Teach-Prozeduren Im Folgenden werden die grundlegenden Verfahr- und Teach-Prozeduren beschrieben. Stellen Sie den Betri

Betrieb 1. Teach-Betrieb 1.2 Teachen Weisen Sie die Roboterposition (Ausrichtung) der angegebenen Punktnummer zu. (1) Geben Sie die Punktnummer an

RC170 Option Teach-Pendant TP1 Rev.2 Copyright © 2006 SEIKO EPSON CORPORATION Alle Rechte vorbehalten. TP1 Rev.2

Betrieb 1. Teach-Betrieb 1.3 Direktes Teachen Sie können den Roboter „direkt teachen“, indem Sie die zu teachende Achse auf Servo-OFF stellen. Weis

Betrieb 1. Teach-Betrieb 30 TP1 Rev.2

Betrieb 2. TEACH-Modus 2. Teach-Modus Stellen Sie den Betriebsarten-Schlüsselschalter auf „Teach“, um in den TEACH-Modus zu gelangen. In diesem Mod

Betrieb 2. TEACH-Modus 2.1 Einrichten [Jog & Teach] In diesem Abschnitt werden alle Einstellungen beschrieben, die auf dem [Einrichten]-Bildsch

Betrieb 2. TEACH-Modus TP1 Rev.2 33 2.1.3 Schrittweite festlegen Die Entfernung, die ein Roboter zurücklegt, wenn eine Verfahrtaste einmal gedrüc

Betrieb 2. TEACH-Modus 2.1.7 ON/OFF Beim direkten Teachen (manuelles Bewegen des Roboters zum Teachen) stellen Sie die Achse(n) auf Off. Drücken Si

Betrieb 2. TEACH-Modus 2.1.11 Punktedaten in einer Datei speichern (1) Drücken Sie die Taste <SavePoints>. (2) Der folgende Bildschirm wird

Betrieb 2. TEACH-Modus 2.2 Punkte editieren In diesem Abschnitt werden alle Einstellungen beschrieben, die auf dem [Punkteeditor]-Bildschirm (Point

Betrieb 2. TEACH-Modus TP1 Rev.2 37 2.2.3 Koordinatendaten und Positions-Flag ändern (1) Drücken Sie die Taste <F2> und bewegen Sie den Curs

Betrieb 2. TEACH-Modus 2.3 Schrittweitedaten ändern In diesem Abschnitt werden alle Einstellungen beschrieben, die auf dem [Einrichten]-Bildschirm

VORWORT Vielen Dank, dass Sie unsere Roboterprodukte erworben haben. Dieses Handbuch beinhaltet die nötigen Informationen für die richtige Bedienung d

Betrieb 2. TEACH-Modus 2.4 Arm/Tool/Local/ECP In diesem Abschnitt werden alle Einstellungen beschrieben, die auf dem Bildschirm [Arm/Tool/Local/ECP

Betrieb 2. TEACH-Modus 2.5 E/A-Befehle ausführen In diesem Abschnitt werden alle Einstellungen beschrieben, die auf dem [E/A-Befehle]-Bildschirm (I

Betrieb 2. TEACH-Modus 2.6 Bewegungsbefehle ausführen 2.6.1 E2-Serie Im Folgenden wird der Vorgang zum Ausführen von Bewegungsbefehlen beschrieben

Betrieb 2. TEACH-Modus 2.7 Ursprung kalibrieren (E2-Serie) Im Folgenden wird das Kalibrieren des Ursprungs beschrieben, wenn Roboter der E2-Serie v

Betrieb 2. TEACH-Modus 2.7.1 Ursprung der 3. Achse kalibrieren VORSICHT Wenn mehr als eine Achse kalibriert wird, müssen Sie die 3. Achse zuerst

Betrieb 2. TEACH-Modus Bewegen Sie die 3. Achse manuell in ihre ungefähre 0-Pulse-Position. 0-Pulse-Position der 3. Achse: Obere Grenzposition i

Betrieb 2. TEACH-Modus (3) Drücken Sie die Taste <F2>. Der folgende Bildschirm wird angezeigt. (4) Entfernen Sie die Acrylplatte vom Sens

Betrieb 2. TEACH-Modus (8) Drücken Sie die Taste <F2>. Die Steuerung wird neu gestartet und der folgende Bildschirm wird angezeigt. (9) Drück

Betrieb 2. TEACH-Modus (12) Wählen Sie aus den aktuell aufgelisteten Positionsdaten die Positionsdaten, die leicht die Genauigkeit der 3. Achse über

Betrieb 2. TEACH-Modus (16) Drücken Sie <F2>, um den folgenden Bildschirm anzuzeigen, der den Abschluss der Kalibrierung (Calibration complete

WARENZEICHEN Microsoft, Windows, und das Windows-Logo sind eingetragene Warenzeichen oder Warenzeichen der Microsoft Corporation in den USA und / oder

Betrieb 2. TEACH-Modus 2.7.2 Die 1., 2. und 4. Achse kalibrieren Die 1., 2. und 4. Achse werden auf dieselbe Weise kalibriert. Gehen Sie folgenderm

Betrieb 2. TEACH-Modus Bewegen Sie die Achse, die kalibriert werden soll, manuell in ihre ungefähre 0-Pulse-Position. 0-Pulse-Position der 1. Ac

Betrieb 2. TEACH-Modus (4) Öffnen Sie die Acrylplatte auf dem Sensormonitor an der Anschlussplatte. Acrylplatte (5) Stellen Sie den DIP-Schal

Betrieb 2. TEACH-Modus (8) Drücken Sie die Taste <F2>. Die Steuerung wird neu gestartet und der folgende Bildschirm wird angezeigt. (9) Drück

Betrieb 2. TEACH-Modus (13) Wählen Sie aus den aktuell aufgelisteten Positionsdaten die Positionsdaten, die leicht die Genauigkeit der Achse überprü

Betrieb 2. TEACH-Modus (17) Drücken Sie <F2>, um den folgenden Bildschirm anzuzeigen, der den Abschluss der Kalibrierung (Calibration complete

Betrieb 2. TEACH-Modus 2.7.3 Righty/Lefty einstellen (1) Bewegen Sie den Cursor im [Kalibrieren]-Bildschirm (Calibration) auf „Righty/Lefty“ und dr

Betrieb 2. TEACH-Modus (5) Drücken Sie die Taste <F2>. Der folgende Bildschirm wird angezeigt. Wechseln Sie die Armausrichtung zwischen Rechts

Betrieb 2. TEACH-Modus (9) Der folgende Bildschirm wird bei Abschluss der Kalibrierung (Calibration complete) angezeigt. TP1 Rev.2 57

Betrieb 2. TEACH-Modus 2.8 Ursprung kalibrieren (PS-Serie) Im Folgenden wird das Kalibrieren des Ursprungs beschrieben, wenn Roboter der PS-Serie v

HERSTELLER UND LIEFERANTEN Japan und andere SEIKO EPSON CORPORATION Suwa Minami Plant Factory Automation Systems Div. 1010 Fujimi, Fujimi-mac

Betrieb 2. TEACH-Modus 2.8.1 Basisposition für Ursprungskalibrierung speichern (1) Bewegen Sie den Cursor im [Kalibrieren]-Bildschirm (Calibration)

Betrieb 2. TEACH-Modus 2.8.2 Urprungskalibrierungsverfahren (1) Bewegen Sie den Cursor im [Kalibrieren]-Bildschirm (Calibration) auf die Achse, der

Betrieb 2. TEACH-Modus (5) Drücken Sie <F2>, um den folgenden Bildschirm anzuzeigen. Wählen Sie die Versatzrichtung (offset direction) aus, u

Betrieb 2. TEACH-Modus (8) Bewegen Sie den Manipulator zu der eingestellten Position (Punkt), indem Sie sowohl den Zustimmtaster als auch die Taste

Betrieb 2. TEACH-Modus 2.9 Freigeben der Bremse (nur PS-Serie) Die Bremse kann für jede der Achsen ein- und ausgeschaltet werden. (1) Drücken Sie

Betrieb 2. TEACH-Modus Gehen Sie folgendermaßen vor, um die Bremse einzuschalten: (4) Drücken Sie die Taste <Jog+> der Achse, deren Bremsenein

Betrieb 3 AUTOMATIK-Modus 3. AUTO-Modus Stellen Sie den Betriebsarten-Schlüsselschalter auf „Auto“, um in den AUTO-Modus zu schalten. In diesem Mo

Betrieb 3 AUTOMATIK-Modus Stellen Sie den Betriebsartenschalter auf „Auto“, um den [Ausgabe]-Bildschirm (Print) anzuzeigen. Befolgen Sie die Anweisu

Betrieb 3 AUTOMATIK-Modus 3.2 E/A-Monitor Der Monitor zeigt den E/A-Status an. Bewegen Sie den Cursor im [Hauptmenü]-Bildschirm (Main Menu) auf [

Betrieb 3 AUTOMATIK-Modus 3.4 Task-Monitor Der Monitor zeigt den Status der Tasks an. Bewegen Sie den Cursor im [Hauptmenü]-Bildschirm (Main Menu)

INHALTSVERZEICHNIS Funktionen und Installation 1 Sicherheit 3 1.1 Konventionen...

Betrieb 3 AUTOMATIK-Modus 3.5 Systemhistorie Dieser Bildschirm zeigt die Historie von aufgetretenen Fehlern, Vorgängen und Warnungen an. Bewegen

Betrieb 3 AUTOMATIK-Modus 3.6 Programmiermodus In diesem Abschnitt werden alle Einstellungen beschrieben, die im [Programmieren]- Bildschirm (Progr

Betrieb 3 AUTOMATIK-Modus 3.6.1 Programme öffnen (1) Bewegen Sie den Cursor im [Programmieren]-Bildschirm (Programming) auf [Programm öffnen]/(Ope

Betrieb 3 AUTOMATIK-Modus Programme eingeben Abhängig davon, ob die „Alph“-Leuchte ein- oder ausgeschaltet ist, ist der Eingabemodus Zeichen oder d

Betrieb 3 AUTOMATIK-Modus Beispiel: Eingabe „Teach 170“ (1) „Teach“ eingeben: Drücken Sie <Alph/Num>, damit „Alph” aufleuchtet. Drücken Sie

Betrieb 3 AUTOMATIK-Modus Texteingabe unter Verwendung von Schlüsselwörtern: Infrage kommende Befehlsanweisungen werden während der Texteingabe vora

Betrieb 3 AUTOMATIK-Modus Programme speichern Gehen Sie folgendermaßen vor, um Programme nach dem Editieren zu speichern: (1) Drücken Sie die Tast

Betrieb 3 AUTOMATIK-Modus Zeichenketten suchen Gehen Sie folgendermaßen vor, um das Programm nach Zeichenketten zu durchsuchen:. (1) Drücken Sie di

Betrieb 3 AUTOMATIK-Modus Gehen Sie folgendermaßen vor, um zu einer bestimmten Zeile im Programm zu springen: (1) Bewegen Sie den Cursor zu „Zeile“

Betrieb 3 AUTOMATIK-Modus 3.6.2 Projekte generieren Gehen Sie folgendermaßen vor, um Projekte zu generieren. (1) Bewegen Sie den Cursor im [Progra

Betrieb 1 Teach-Betrieb 27 1.1 Verfahrbetrieb ... 27 1.2 T

Betrieb 3 AUTOMATIK-Modus 3.6.3 Projekte sichern Gehen Sie folgendermaßen vor, um Projekte auf dem USB-Speicher zu sichern. (1) Stecken Sie den U

Betrieb 3 AUTOMATIK-Modus (3) Drücken Sie die Taste <OK>. Der folgende Bildschirm wird angezeigt. (4) Bewegen Sie den Cursor zum gewünschten

Betrieb 3 AUTOMATIK-Modus Wenn der Dateiname bereits existiert, wird der folgende Bildschirm angezeigt. <F1> Überschreibt die Datei. <F2&

Betrieb 3 AUTOMATIK-Modus 3.6.7 System sichern Gehen Sie folgendermaßen vor, um die Systemdateien der Steuerung auf dem USB-Speicher zu sichern. (1

Betrieb 3 AUTOMATIK-Modus (5) Drücken Sie die Taste <OK>. Der folgende Bildschirm wird angezeigt. (6) Drücken Sie die Taste <OK>, um d

Betrieb 3 AUTOMATIK-Modus 3.6.8 System wiederherstellen Gehen Sie folgendermaßen vor, um auf dem USB-Speicher gesicherte Systemdateien in der Steue

Betrieb 3 AUTOMATIK-Modus (5) Drücken Sie die Taste <F1>, um die Wiederherstellung auszuführen. Nachdem die Ausführung abgeschlossen ist, wir

Betrieb 3 AUTOMATIK-Modus 3.6.9 Geschwindigkeit ändern Gehen Sie folgendermaßen vor, um die Betriebsgeschwindigkeit der Roboterbewegungsbefehle (Go

Betrieb 3 AUTOMATIK-Modus Programmeditor konfigurieren Nehmen Sie die Voreinstellungen für den Programmeditor vor. (1) Bewegen Sie den Cursor im [K

Betrieb 3 AUTOMATIK-Modus 88 TP1 Rev.2 Syntaxhilfefunktion im Programmeditor ein- / ausschalten (1) Drücken Sie die Tasten <↑> <↓>, um